Habría que remitirnos a la versión hebraica para determinar si la traducción es correcta o no, sin embargo por ahora basandonos en la Reina Valera, y mi interpretación personal (valga la aclaración) voy a tratar de diferenciar:

"descubrir la desnudez"
"ver la desnudez"

Una cosa es "descubrir la desnudez" y otra cosa "ver la desnudez"

Cuando se hace referencia a "descubrir" significa que en una primera instancia cubierto, por tanto se llevo a cabo una acción de quitar lo que cubria...

Esto implica que si un hombre descubre la desnudez de una mujer esta llevando a cabo un proceso de quitarle las ropas... ¿Para que? No creo que para bañarla, sino para llegar posteriormente un acto sexual

Cuando se hace referencia a "ver" significa que en primera instancia ya estaba así, por tanto no fue necesario llevar a cabo una acción de descubrir...

Osea que en el caso de David con Betzabé y Jafet con Noé fue pura casualidad, pero David no solo se limitó a ver, sino que tradujo su deseo en una relacións sexual

Se burló de Noé...